|
如何改裝RV9自動吸塵器_實現過程 |
| 介紹 |
| 實現過程 | 觀察 | 分析 | 實現 | 光流感測 |
| 注意 本文件『如何改裝RV9自動吸塵器』包含RV9自動吸塵器〈以下簡稱RV9〉之內部構造與電路設計資料，而該資料之取得為交通大學電機與控制工程系嵌入式系統實驗室〈以下簡稱本實驗室〉為研究專題之需求，根據所購得之RV9產品自行拆解與研究而得。而公開本文件之目的純為研究分享，使有興趣對移動式機器人或自動吸塵器研究之人員，能夠以較低成本快速的製作所需的實驗平台。任何人就本文件之內容進行設計、複製或衍生以從事任何商業獲利行為，均可能觸犯RV9之設計製造商的智慧財產權，其後果自行負責，本實驗室及其相關研究人員一概不負任何法律責任。
吸塵器機器人RV9，又名趴趴走，是由台灣松騰實業公司所生產的自走式智慧型吸塵器，內建有多種行走模式，當前方碰撞或被拿起時皆能夠有效的偵測，十分方便。自走式智慧型吸塵器由美國iRobot公司創始銷售以來(第一隻產品稱作Roomba)，在機器人研究領域引起非常大的注意，因為Roomba從銷售量及人們接受度來看，是第一隻實實在在進入家庭的機器人。 就機器人實務研究而言，一個輕巧、低成本但可以隨意修改的實驗平台是許多研究人員所希望擁有的。尤其是大學或專科院校的學生們，往往限於經費，無法購得或製作有效的實驗平台，使許多創意只能停留在紙上作業階段。而自走式智慧型吸塵器的上市，因為其量產規模所導致的成本下降，給我們提供了很好的實驗平台。問題是就可以隨意修改的實驗平台目的而言，我們需要改裝其設計。本次專題即首先對RV9原設計做逆向工程，保留原吸塵器之大部分的電路如馬達驅動及感測等，只換掉其CPU，因此學生必須運用所學之電子電路與微控器知識，了解原設計，同時又不能損壞其電路板。 成功的改裝後我們即可進行更多的研究。例如RV9和大多數市面上的自走式吸塵器一樣，存在著一個缺點，也就是吸塵器本身並不具備記憶路徑的功能，雖然內建三種行走模式，但實際運作起來機器卻時常在重複的地方打轉，效率著實不佳。若要改善這個重大缺失，就必須要能夠定位吸塵器，藉由不斷傳回所在位置描繪出行走路線，並記錄碰撞地點瞭解障礙物的所在後，吸塵機器人便能真正具備智慧學習的功能，使效率大幅提昇。
我們公開這個改裝的過程，希望其他對機器人實務研究有興趣的團隊或個人，也能夠很快的擁有一個實驗平台，同時享受到創意實現的快樂。我們目前已可在此平台上實現更多的構想與控制創意。影片展示請見: |
